В словосочетании «помощь врача» главное слово — «помощь», а зависимое — существительное «врача» в косвенном падеже: главное слово управляет им и требует строго определённого падежа, — поэтому это связь управление.

Чтобы получить согласование, главное слово «помощь» оставляем без изменения, а зависимое слово «врача» заменяем однокоренным прилагательным «врачебная».

При согласовании зависимое прилагательное ставится в том же роде, числе и падеже, что и главное слово, и меняется вместе с ним.

Получаем синонимичное словосочетание «врачебная помощь» со связью согласование.