В словосочетании «яростно рычал» главное слово — «рычал», а зависимое — наречие «яростно»; это слово неизменяемо и связано с главным только по смыслу, — поэтому это связь примыкание.

Чтобы получить управление, главное слово «рычал» оставляем без изменения, а зависимое слово «яростно» заменяем однокоренным существительным и ставим его в нужный падеж (при необходимости с предлогом).

При управлении главное слово требует от зависимого существительного определённого падежа («с яростью»), и при изменении главного слова этот падеж не меняется.

Получаем синонимичное словосочетание «рычал с яростью» со связью управление.