Здесь плеоназм — определение дублирует смысл существительного. «Авангард» — это и есть передовой отряд, та часть войска, что идёт впереди. Значение «передовой» уже спрятано внутри самого слова. Поэтому «передовой авангард» — это как сказать «передовой передовой отряд».

Лишнее слово «передовой» нужно убрать: «это авангард пехотной дивизии».